robolink® 模块化系统——机械臂的单个零件

机器人包括机械结构（机械臂、机械手）、机械臂末端的工具（末端执行器）、控制系统和向控制系统提供信息的测量点（传感器）。 机械结构由若干部件组成，这些部件通过主动关节相互连接。 主动关节具有驱动器，控制系统获得对其访问权限，以便将任务分配给末端执行器。 “机器人”一词来自斯拉夫语，是工作的意思。
 
robolink® 模块化系统中的各个机器人零件
igus® GmbH 的 robolink® 模块化系统可用于单独设计机械臂。 它包含各种可订购的单个零件，可用于为各种不同的任务设计机器人。 它们包括关节和控制系统，以及连接元件、驱动单元、工具适配器和在驱动器与控制系统之间通信的元件。

使用 robolink® 工业机器人的应用

连接元件
连接元件连接起机器人并使其稳定。 它们的尺寸决定了末端执行器的范围，例如夹具。 连接元件包括连接基座和关节之间的连接零件。
 
连接基座是用于构建机械臂的子结构。它承载整个结构和工具或待加工或定位的工件。igus® GmbH 设计稳定的连接底座。
 
连接零件是由金属板制成的箱型部分，其端部具有用于关节的安装件。叉形下端能够与一个关节的输出刚性连接，而上端能够灵活地连接下一个关节的输入。

机器人驱动单元
在 robolink® 模块化系统中，可以使用步进电机（NEMA 电机）直接驱动关节。 在步进电机中，转子的运动通过递增旋转电磁场来控制。 步距是非常小的角度，转子可以转动该角度。由于每一步精确地跟随电磁场，因此转子的位置始终是已知的。 不需要用于位置反馈的传感器。因此可以非常精确地控制步进电机。 在美国，美国国家电气制造商协会（NEMA）制定了步进电机的标准。 在标准中，连接尺寸（法兰尺寸）和性能特征是针对各个电机定义的。 igus® GmbH 提供的有关此类电机的信息参考此标准。
 
驱动器和控制系统之间的通信
驱动器和控制系统之间的通信通过接近开关和驱动编码器等设备完成。
 
接近开关或阈值开关监测变化的物理变量并将其值与极限值进行比较。 如果达到此限制值，则接近开关触发切换过程。 当达到预先指定的位置时，将会启动方向的改变并且可以停止或引起运动。例如，接近开关也可用于打开或关闭冷却或加热系统。
 
驱动编码器检测驱动单元的当前状态，并将此信息转换为可由控制系统处理的信号。 驱动装置的状态由驱动轴的位置或速度决定。控制系统根据编程对信号作出反应并使状态相应地改变。
 
工具适配器
工具适配器是机械臂和末端执行器之间的最终连接。 igus® GmbH 提供的产品包括 robolink® D 夹具适配器等。 它由两部分组成。 一部分用于连接机械臂的最后连接部分。 另一部分适用于夹具的连接。 例如，这里可以安装 SCHUNK 或 ABB 公司的夹具或真空抽吸装置。

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